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直接换挡，不需要踩刹车。因为S挡它本身也算是D挡的一个升级挡，从D挡换到S挡时候，变速箱并没有发生什么物理变化，只是动力显得更加充足，开起来更有劲而已。不会像P挡一样有齿轮锁住变速箱，或者是像挂入R挡的时候输出轴开始反转的状况。
而实际上，发生变化的是TCU内的换挡程序，切换到S挡，TCU会开始使用一套全新的逻辑换挡，比如说：从D挡切换到S挡，变速箱会延后换挡时机。
所以，总而言之，在汽车行驶中，从D挡换到S挡并不需要踩刹车，可以直接换挡的。