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GR系列是典型的V形六气缸布局，每个气缸拥有四个气门设计，根据丰田发动机一贯的区分，FE布局属于窄角度进排气门夹角设计，属于偏重于燃油经济性的设计，随着2ZZ-GE发动机的势微，FE布局也大有一统车厂的趋势。GR系列引擎共有五个系列号等七个型号，GR系列中的配气系统均采用无间隙齿轮啮合系统，也就是俗称的FE。全铝合金缸体等主流配置也成就了这款GR发动机的傲人性能。
1GR-FE用于取代5VZ-FE(3.4L)V6发动机，后者原来装备在国人非常熟悉的PRADO(霸道)3400上，而1GR-FE出现就是将原来这批已经落后的V6发动机进行更新。该发动机采用双顶置凸轮轴设计，并具有进气门VVT-i技术。排量为3955cc，压缩比为10.4:1，最大功率为202kW(275Ps)，最大扭矩381Nm。主要搭载车型有普拉多(参数|询价)、FJ酷路泽等车型。