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2021款丰田塞纳车身尺寸长宽高分别是5095mm、1985mm、1810mm，轴距是3030mm，车身结构是5门7座MPV，最小离地间隙是164mm。外观方面，2021款丰田塞纳前格栅与前灯组相连，前保险杠两侧加入了竖条型LED日间行车灯，大灯组造型更为激进。2021款丰田塞纳的后排座椅可以有多种折叠方式，并且配备了标准的60比40比例的第三排座椅；采用18寸的大轮毂，看上去更矫健有力。